一、編碼器是什么？

編碼器是一種將機(jī)械運(yùn)動(dòng)（旋轉(zhuǎn)或直線位移）轉(zhuǎn)換為電信號(hào)的傳感器。這個(gè)電信號(hào)通常是一系列的數(shù)字脈沖或特定的編碼（如二進(jìn)制碼），控制器通過(guò)讀取這些信號(hào)來(lái)精確地知道被控對(duì)象“現(xiàn)在在哪里"、“移動(dòng)得多快"、“朝哪個(gè)方向移動(dòng)"。

二、編碼器在控制系統(tǒng)中的作用（為什么需要它？）

想象一下蒙上眼睛去拿桌子上的水杯，你會(huì)非常困難，因?yàn)槟憧床坏绞趾退南鄬?duì)位置。在沒(méi)有編碼器的開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)中，控制器就類(lèi)似于“蒙眼"狀態(tài)：

• 開(kāi)環(huán)控制：控制器只發(fā)送“電機(jī)轉(zhuǎn)100圈"的指令，但無(wú)法知道電機(jī)是否真的轉(zhuǎn)了100圈，中間是否有打滑、負(fù)載變化或堵轉(zhuǎn)。精度低、可靠性差。

而加入了編碼器的系統(tǒng)則變成了閉環(huán)控制（也叫反饋控制）：

• 閉環(huán)控制：

• 德國(guó)進(jìn)口ME-Me?systeme傳感器

• 德國(guó)進(jìn)口ME-Me?systeme傳感器
  

1. 控制器發(fā)出指令（例如：移動(dòng)到位置A）。

2. 電機(jī)開(kāi)始運(yùn)動(dòng)。

3. 編碼器實(shí)時(shí)檢測(cè)電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)了多少角度，并將信息反饋給控制器。

4. 控制器比較“指令位置"和“反饋回來(lái)的實(shí)際位置"，計(jì)算出誤差。

5. 控制器根據(jù)誤差大小調(diào)整輸出（如調(diào)整PWM占空比），驅(qū)動(dòng)電機(jī)直到誤差消除。

核心作用總結(jié)：

1. 位置反饋：精確控制移動(dòng)到的目標(biāo)位置（如機(jī)械臂、3D打印機(jī)噴頭）。

2. 速度反饋：實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)、精確的速度控制（如電梯、 conveyor belt）。

3. 方向判斷：確定電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。

4. 提高系統(tǒng)精度和穩(wěn)定性：通過(guò)實(shí)時(shí)反饋糾正誤差，抵抗外部干擾。

三、編碼器的主要類(lèi)型

編碼器主要分為兩大類(lèi)：

1. 增量式編碼器

這是最常見(jiàn)的一種。它輸出的是與位移量對(duì)應(yīng)的周期性脈沖信號(hào)。

• 工作原理：碼盤(pán)旋轉(zhuǎn)時(shí)，會(huì)輸出兩路相位差90°的方波信號(hào)（通常稱(chēng)為A相和B相）和一個(gè)索引信號(hào)（Z相）。

• A相和B相：通過(guò)比較A、B兩相的相位超前或滯后關(guān)系，可以判斷旋轉(zhuǎn)方向。通過(guò)計(jì)數(shù)A相或B相的脈沖數(shù)量，可以計(jì)算相對(duì)位移量。

• Z相（零位信號(hào)）：電機(jī)每轉(zhuǎn)一圈，Z相輸出一個(gè)脈沖，用于確定絕對(duì)位置參考點(diǎn)（機(jī)械原點(diǎn)）。

• 特點(diǎn)：

• 優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、抗干擾能力強(qiáng)、測(cè)量范圍無(wú)限制。

• 缺點(diǎn)：斷電后位置信息會(huì)丟失。重新上電時(shí)，系統(tǒng)必須執(zhí)行“回零"操作（尋找Z相）才能找回絕對(duì)位置。

在控制器中的連接與讀取：
控制器（如PLC、單片機(jī)）的高速計(jì)數(shù)器會(huì)捕獲A、B相的脈沖，通過(guò)程序判斷方向和累計(jì)位置。

2. 絕對(duì)式編碼器

它可以提供的位置值，每個(gè)位置都對(duì)應(yīng)一個(gè)特定的數(shù)字編碼。

• 工作原理：它的碼盤(pán)上有許多圈同心碼道，每一條碼道對(duì)應(yīng)一個(gè)光電傳感器。碼盤(pán)的不同角度位置會(huì)輸出一組二進(jìn)制編碼（如格雷碼）。就像一把游標(biāo)卡尺，任何時(shí)候都能直接讀出絕對(duì)刻度。

• 特點(diǎn)：

• 優(yōu)點(diǎn)：斷電后位置信息不丟失。上電后立即知道當(dāng)前位置，無(wú)需回零。數(shù)據(jù)可靠性高。

• 缺點(diǎn)：結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本高、分辨率受限于碼道的數(shù)量（位數(shù)）。

• 分類(lèi)：

• 單圈絕對(duì)式編碼器：只能記錄一圈內(nèi)的絕對(duì)位置。超過(guò)一圈后，編碼會(huì)循環(huán)。

• 多圈絕對(duì)式編碼器：內(nèi)部有齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，不僅能記錄一圈內(nèi)的位置，還能記錄總?cè)?shù)。即使在轉(zhuǎn)動(dòng)了成千上萬(wàn)圈后斷電，上電時(shí)也能知道精確的絕對(duì)位置。

在控制器中的連接與讀取：
通常通過(guò)并行接口或串行接口（如SSI, BiSS, EtherCAT, PROFINET等）直接讀取當(dāng)前位置值。

四、編碼器在控制器中的應(yīng)用實(shí)例

實(shí)例1：伺服驅(qū)動(dòng)器/伺服電機(jī)系統(tǒng)

這是最典型的應(yīng)用。伺服驅(qū)動(dòng)器就是一個(gè)高級(jí)的“控制器"，它內(nèi)部包含電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)。

• 編碼器（通常是高精度的多圈絕對(duì)式編碼器）直接安裝在伺服電機(jī)后端。

• 作用：

• 位置環(huán)：確保電機(jī)精確走到指令位置。

• 速度環(huán)：通過(guò)計(jì)算單位時(shí)間內(nèi)的位置變化量來(lái)精確控制轉(zhuǎn)速。

• 電流環(huán)（轉(zhuǎn)矩環(huán)）：最內(nèi)環(huán)，控制電機(jī)轉(zhuǎn)矩。

實(shí)例2：數(shù)控機(jī)床

• 機(jī)床的X、Y、Z各軸都由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，每個(gè)電機(jī)都配有編碼器進(jìn)行閉環(huán)控制。

• 光柵尺（一種直線編碼器）也會(huì)被用作全閉環(huán)控制，直接檢測(cè)工作臺(tái)的實(shí)際位移，從而消除絲杠背隙等機(jī)械傳動(dòng)誤差，精度更高。

實(shí)例3：普通直流電機(jī)速度測(cè)量（Arduino/STM32項(xiàng)目）

• 在電機(jī)軸上安裝一個(gè)增量式編碼器盤(pán)。

• Typ DS 70 x 43 mm, M10 x 28 mm,20290/DS，1072999684

  MTO-2-25-EA7

  UMLENKROLLE 101192433

  F5882030 LPHF-G-A-20-4.5-V

  3BWAF 100L-04F-TH-TF

  5350.070.120

  08-B095-0005

  SRB-NA-R-C.14/R2-24VDC

  D9D9-44-200-540-003-1100N

  AVT-841-006

  MFZP-1/1.1/P/71/10/RV6/0.37/40 0-50，ID:721042

  Rohrtyp 23X11

  9759286

  9759287

  10007583

  10001046

  10007570

  10001632

  10007567

  10001317

  I58-L-2000ZCZ16R

  GES-GLR-010/250-0001

  SG2448

  SG1445

  P1730N

  T1527V

  PTAR22

  T1527B

  FCA 132 M-4/PHE

  SETGK NR:7827/02048

  HS35M-5X6WPU0AAOO

• 使用單片機(jī)的兩個(gè)外部中斷引腳分別讀取A、B相。

• 編寫(xiě)程序，通過(guò)判斷相位差確定方向，并通過(guò)定時(shí)器中斷計(jì)算單位時(shí)間內(nèi)的脈沖數(shù)，從而換算出電機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速。

總結(jié)